O nome Mangaratiba tem origem indígena, "mangara", que significa ponta da banana, e "tiba", local onde existe abundância. A história do município remonta do século XVI, mais precisamente à época da doação das Capitanias Hereditárias, em 1534. 
Os primeiros colonizadores quase nada conseguiram fazer, pois viviam sob a constante ameaça dos índios Tamoios. Em 1616, Martim Afonso aportou na Ilha de Marambaia, com um grupo de índios Tupiniquins catequizados, fundando um povoado na praia de São Brás, em Ingaíba.

Em 1688, devido a fortes ressacas e inundações na área do Ingaíba, a população decidiu transferir o povoado para o Sítio onde ficava o antigo cemitério, e ali ergueram uma capela em louvor a Nossa Senhora da Guia.

O café que vinha do Vale do Paraíba e com a cultura do café na região em expansão, a cidade tornou-se porto exportador do produto. Devido ao aumento da produção, foi necessária a abertura da primeira estrada de rodagem do país, ligando Mangaratiba a Rio Claro via Serra do Mar, utilizada pelo Imperador D. Pedro II com a denominação de "Estrada Imperial" - Hoje ainda estão visíveis seus marcos milhas de engenharia, ruínas de velhos casarões, pontes romanas, bebedouros, acompanhada de belas cachoeiras e mirantes naturais, muito procurada para eco-turismo.  No alto da Serra do Piloto o clima e a natureza exuberante é um convite a ficar mais....

Fonte e Maiores Informações:
Guiamangaratiba.org